前朝公主司徒敬被司徒青云将军收养，备受宠爱。靖公主活泼开朗，冰雪聪明。她美丽善良，天生侠义之心。虽然是红妆女儿，但深宅大院锁不住她。她最喜欢外面的自由世界，经常男扮女装，在大街小巷游荡，和老百姓相处融洽。靖公主很善良，经常扶弱济困。再加上她自诩为龙少侠，性格洒脱，喜欢恶作剧，所以信众朋友都给她起了个亲昵的外号“小龙虾”。
　　继位不久的年轻皇帝朱允虽少年英武，大智大慧，却有些愁眉不展。朝外有三藩(云南王，齐国公，蓟州侯)势力逐渐坐大隐患，朝中有舅舅文章把持朝政，宫中有文章之女文媚儿专横跋扈，太后又对这个侄女宠爱过度。朱允虽为皇帝，却大权旁落，内忧外患使宫中的他十分不自在。于是他想方设法出宫查民心、访民情，同时也让自己享受些自由时光。
靖公主在城内敌友的劝说下，决定抢劫齐桓公的不义之财。没想到，找错了人。滇王的儿子，安宁公主的未婚夫，成了靖公主等人的目标。靖公主拿走了白云飞的订婚手镯。离开皇宫后，朱筠遇到了心地善良的靖公主。他非常喜欢这种“小龙虾”，它在普通人中很受欢迎。
　　一表人材风流倜傥的白云飞被劫后气恼万分，他视此事为巨大耻辱。他到处查访，终于他找上了静公主，二人大打出手。静公主设计把朱允拉入战局，自己逃走。朱允劝架不成，稀里糊涂加入了阵仗，却玩得兴高采烈。
朱筠痴迷于“小龙虾”，多次外出寻找。最后，他又遇到了靖公主和白云飞，一场大战又开始了。战后，他们三人成了好朋友。三人互相欣赏，靖公主提议三人结为兄弟。白云飞同意，朱筠认为这两个人都不是简单的人，他们将来也许能帮助自己。再加上他们很欣赏，也很认同。三人结拜。
　　大将军司徒青云和宰相文章两家水火不容，偏偏静公主的哥哥司徒剑南和文章的二女儿文蔷深深相爱。三藩中齐国公之子梁君卓对文蔷一见倾心，于是他横刀夺爱，向文家提亲。文章为拉拢齐国公以壮大自己的势力，同意将文蔷许配梁君卓。文蔷和司徒剑南心如刀绞，生不如死。
靖公主被哥哥和文强的真情感动，决定帮助他们。她千方百计挑拨两家的关系。文章一开始梁就上当了，但后来他不为所动。靖公主使出最后一招，在朱筠和白云飞的帮助下，大闹洞房，抢走了文强。司徒剑南拉着文强走了。
　　当他们逃走后不久，梁君卓就找到了他们，并和文韬亲自出马，想杀掉司徒剑南。在暗中保护他们的陈林，趁机把他们带回了皇宫。安宁公主原本以为文蔷和梁君卓是两情相悦，而司徒剑南是横刀夺爱。可听了白云飞的话后，才知道横刀夺爱的是梁君卓。于是，安宁公主把他们的事告诉了太后，太后也开始同情他们，于是决定帮助他们。在太后的帮助下，司徒剑南和文蔷终成眷属。
为了让靖公主进宫，朱筠利用安宁公主想把白云飞和靖公主分开的事实，慢慢让靖公主走进他的圈套。靖公主为了报答安宁公主给他们家的好处，同意入宫。靖公主进宫后，安宁和梅文都叫别人不要理靖公主。后来他们利用了靖公主要报恩的特点，让她洗衣服。后来，梅文儿让静公主洗自己的衣服和宫女太监的衣服。靖公主发现了他们的诡计，于是她把宫女太监和梅文儿的衣服都剪了。安宁和梅文儿不敢让靖公主洗衣服。但安宁让靖公主陪她练武，两人都成了好朋友。
　　白云飞为了静公主，决意中止和安宁公主的婚约。白云飞的行为激怒了整个皇室，于是太后决定让朱允杀掉白云飞。朱允本不想杀白云飞，可太后以性命相逼，朱允不得不下令。便让陈林当监斩官，让顺子出去找静公主。静公主为了救白云飞，假传圣旨，朱允为了给大臣一个交代，只能将静公主关在牢里，但同时又将一个御医关在静公主隔壁。后朱允又用一个办法救下了静公主。在牢里，静公主也爱上了朱允，并决定陪他一生一世。
白云飞被释放了，但他想解除与安宁公主的婚约。白云飞又向提出要求:解除与安宁的婚约，迎娶靖公主，并说服她的父亲接受封臣。为了国家的和平，他同意解除与白云飞的婚约。但是朱筠不同意，太后威胁要绝食，靖公主只能同意。朱筠只能满足白云飞的要求。白云飞非常高兴。他把这件事告诉了靖公主。他以为靖公主会很高兴，但是靖公主不但不高兴，反而责骂白云飞，并发誓再也不见白云飞。
　　后来，静修告诉静公主她是前朝公主，静公主听到这件事大吃了一惊。而离恨天里有一名叫秋心的弟子，准备与齐国候联盟，并告诉梁君卓他们那里有前朝公主。梁君卓派去的人知道了司徒静是前朝公主，马上告诉了梁君卓。文家又以这件事为把柄，企图置司徒一家为死地。当文家把他们押往刑场的时候，安宁公主把这件事告诉了朱允，朱允即刻就下了司徒全家。回宫后，朱允不想让太后干预政事，于是要挂冠求去。太后也不想这样，于是答应以后不会干预政事。朱允又抓住把柄把文章除去丞相之衔，文媚儿除去贵妃之衔。
白云飞爱上了和平，决定离开北京去说服他的父亲撤军。在他准备离开北京的时候，和平来了，但是他不同意带和平来。于是他准备晚上悄悄离开，可是刚走出家门，却发现父亲出现了。他们父子在讨论中发生争执，和平出来救他们。云南王趁机劫持和平。在发现他的妹妹被绑架后，朱筠决定亲自旅行。而靖公主也是随军而来。
　　当朱允决定偷袭云南王时，静公主又作为皇上谈判大使去和云南王谈判。在云南王的军营中，云南王发现静公主就是自己的外甥女。他们在一番谈判之后，云南王决定撤兵。就在这时，朱允杀进军营，可云南王又制止了他的手下。静公主和云南王的谈判结果就是云南王撤兵，静公主当皇后。
从此，皇宫里充满了笑声。